机器人传感与控制技术

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机器人传感与控制技术



   

本方向主要从事机器人传感技术和基于传感信息的机器人控制技术研究，它包括机器人力觉、触觉等非视觉传感器研究、多传感器信息融合技术研究、增强虚拟现实中的非视觉再现技术研究，以及临场感遥操作机器人技术的研究。目前本研究方向的重点在于研究面向空间、海洋以及远程医疗领域应用的临场感遥操作机器人技术。
    临场感技术是以人为中心，通过各种传感器将远地机器人与环境的交互信息（包括视觉、力觉、触觉、听觉等）实时地反馈到本地操作者处，生成和远地环境一致的虚拟环境，使操作者产生身临其境的感受，从而实现对机器人带感觉的控制，完成作业任务。临场感机器人的实现不仅可以满足高技术领域发展的急需，如空间探索（卫星的修理，空间站的维护，月球、火星等行星的勘探）和海洋开发（海洋资源调查，深海打捞，水下电缆修理，海洋钻井平台维护，海底考古等）以及原子能应用，而且可以广泛地应用于军事领域（战场、防化、扫雷、救护等）和民用领域（远程医疗、远程教育、远程科学实验、旅游娱乐等）。
    本研究方向自八十年代后期以来先后承担国家863高技术项目、国家自然科学基金项目及其他科研任务三十多项。其中完成的国家863高技术项目有"SAFMS型系列六维腕力传感器"、"实用型阵列触觉传感器"、"六维腕力传感器动态测试系统"、"阵列触觉传感器测试装置"、"消除惯性力对六维腕力传感器输出影响的研究"、"力觉临场感的基础研究"、"具有力觉临场感的空间机器人自适应无源控制技术研究"、"具有简单作业能力的五自由度力/触觉临场感实验装置研究"、"主从手力/触觉临场感实验装置的研究"、"力觉临场感机器人无源+预测合成控制技术研究"等10多个项目。研制的六维腕力传感器的性能达到了国际先进水平，研制的5自由度临场感机器人系统达到国际先进水平。研究成果获得省部级科技进步二等奖和三等奖。近5年来本学科方向在国内外学术刊物和会议上发表的文章100多篇，其中被SCI、EI收录论文20多篇。本方向的总体研究水平居国内领先地位。目前在研的项目有国家自然科学基金项目